Skierniewice leżą w centralnej Polsce na północnym wschodzie województwa łódzkiego na Nizinie Środkowo Mazowieckiej między dwoma największymi aglomeracjami: łódzką i warszawską.
Otoczone są od północy przez Puszczę Bolimowską, która stanowi fragment Bolimowskiego Parku Krajobrazowego. Fragment zachodniej granicy miasta wyznacza Las Zwierzyniecki. Na południowy wschód od miasta znajduje się las w Strobowie i Pamiętnej. Przez miasto przepływa rzeka Skierniewka oraz rzeka Rawka która styka się w północno-wschodniej części Skierniewic.
Miasto sąsiaduje gminami: Bolimów, Głuchów, Godzianów, Łyszkowice, Maków (od 1 stycznia 2012), Nieborów, Nowy Kawęczyn, Puszcza Mariańska, Rawa Mazowiecka. W roku 2014 przyłączono do terytorium miasta obszar o powierzchni 18,82 ha należącego wcześniej do gminy Skierniewice - obr. Miedniewice.
